====== CNC ======

<note warning>
**CNC stroj není CNC strojař**. Myslet za tebe nebude.

Co nedělat:
  * Neodpojovat motory když je k jednotce připojený napájení
  * Nezapínat řídící jednotku když nejsou připojený motory
  * Pokud arduino neblika po pripojeni k USB, tak nepripojuj napajeni motoru. Je tam asi zkrat.
  * Nepřipojovat napájení motorů, pokud arduino nemá 5V z USB.
  * Netočit manuálně s motorem moc rychle (generuje napětí?)
  * Nešahat na žádný kontakty na arduinu
  * Nenajizdet do kraju, zatim nejsou nainstalovany koncovy spinace
  * Nenamoč drevotriskovy desky na CNC
  * Nezapomeň vynulovat souřadnice před posláním G-kódu do stroje
  * Neposílej do stroje G-kód, kterej sis předtim pořádně neprohlídnul/nevyzkoušel ve vzduchu (rozměry, rychlosti, atd...)
  * Neutahuj při upínání šrouby do insertů moc hluboko nebo velkou silou. Neutahuj je ani proti šikmejm plochám!
  * Nenastavuj nic na VFD invertoru vretena!! Da se tak spalit invertor i s motorem.
  * Neutahuj klestinu vretene moc velkou silou (cim delsi klic tim snazsi je to prehnat). Vreteno pak ztrati presnost a je po srande.
  * Klestinu vzdycky nejdriv zacvakni do matky, nez do ni das frezu, nebo nez ji zacnes sroubovat do vretene.
  * Nenapínej řemeny silou. Šroub napínáku je velkej převod, takže bez námahy řemen přetrhne.
  * Frezy skladuj tak, aby se nemohly otresama mlatit o sebe (treba v jedny krabici nebo v pytli). Jsou krehky a vzajemne se ostipou a ztupi.
  * Alespoň jednou za pul roku pripoj VFD k sitovemu napeti a nech ho pul hodiny zapnute. Jestli bylo bez napeti dele nez rok, nesmi se pripojit do zasuvky bez reformovani kondenzatoru, jinak vybouchne!
</note>

===== Programy pro obsluhu CNC =====

  * **Moje soucasny workflow**
    * **2D**: LibreCAD -> export do formatu DXF -> bCNC -> UGS-platform
    * **3D**: OpenSCAD -> export do formatu STL -> Kiri:Moto -> UGS-platform
    * **PCB**: gEDA/PCB (ma export primo do g-code) -> UGS-platform
    * **PCB**: KiCAD/pcbnew -> export do gerberu (soubor->kreslit) -> FlatCAM -> bCNC (s autolevelingem)
    * **V-Carving**: F-Engrave (+pypy) -> UGS-platform
  * **Ovládání CNC**
    * Universal G-Code Sender https://winder.github.io/ugs_website/ (doporučuju verzi ugs-platform)
    * bCNC https://github.com/vlachoudis/bCNC (Švýcarský nůž pro CNC, má autoleveling, probing, umí i generovat G-Kód z DXF výkresů, CAM funkcionalita, generování overcutů, umí upravovat a dlaždicovat g-kod, generovat krabice, ozubený kola a další tvary, trochu nepřehledný pro začátečníky)
    * ChiliPeppr http://chilipeppr.com/grbl (běží z prohlížeče přes json->serial server nainstalovanej na localhostu. Potřebuje WebGL.)
  * **2D CAM (Generování g-kódu)**
    * Potrebujete vykres v **DXF** nebo v horsim pripade **SVG**
    * bCNC (viz. vyse)
    * http://jscut.org/jscut.html (alternativa makercamu, 3D simulace nefunguje bez WebGL, umí navíc v-bit gravírování! taby umí generovat jen po přípravě v SVG)
    * http://www.makercam.com/ http://partkart.com/ (zakladni generovani z SVG krivek)
    * https://laserweb.github.io/LaserWeb4/dist/ (nastupce jsCutu, bohuzel jsem do nej zatim nepronikl. nefunguje bez WebGL. settings->application->cnc mode)
  * **3D CAM (Generování 3D g-kodu)**
    * Potřebujete **STL** model z **OpenSCAD**u, nebo FreeCADu http://www.openscad.org/ https://www.freecadweb.org/
    * https://grid.space/ (3D CAM v browseru, je to zaroven slicer pro 3d tisk a laserovy rezani)
    * https://partmill.com/ (3D CAM v browseru, beta verze toho umi tak malo, ze je temer nepouzitelna, treba se casem zlepsi)
    * http://pycam.sourceforge.net/
    * https://github.com/vilemnovak/blendercam http://blendercam.blogspot.cz/
    * https://www.freecadweb.org/ FreeCAD Path Workbench
    * https://sites.google.com/site/heekscad/  (neni uplne zadarmo, ale vypada docela sikovne)
  * **V-carve**
    * F-Engrave http://www.scorchworks.com/Fengrave/fengrave.html
    * jscut (viz. vyse)
  * **PCB do g-kodu**
    * gEDA/PCB (ma export primo do g-code)
    * http://flatcam.org/
    * http://copper.carbide3d.com/  <del>http://carbide3d.com/apps/pcb/</del>
    * https://github.com/Traumflug/Visolate vtipne zjednodusuje pcb gerbery pomoci voronoi
    * https://github.com/micsche/kicad-laser-min taky voronoi, ale commandline co funguje bez javy a GPU. primo nad kicad_pcb souborem
  * **Webovky s jednoúčelovejma generátorama G-kódu**
    * http://www.thuijzer.nl/image2gcode/   (zpracovani vejskovy mapy do 3D g-kodu. <del>pridat prikaz na feedrate, napr.: F1000</del>)
    * https://www.shapeoko.com/wiki/index.php/Interactive_G-Code_Generators (ruzny jednoucelovy generatory)
    * http://www.intuwiz.com/engraving-rectangle-grid.html (generator mrizky)
    * https://sct-usa.com/thread-mill-code-generator/ (generator zavitu)
  * **Optimalizace g-kodu** (neni potreba, ale mam pocit ze to neni uplne blbej napad vzhledem k tomu co obcas leze z CAMu...)
    * Neosvedcilo se na 3D, je potreba kod po optimalizaci zkontrolovat!
    * bCNC (viz. vyse)
    * https://github.com/alsliahona/gcode-optimizer
    * https://github.com/runeSal/OPTI-G
  * **Simulatory G-kodu**
    * http://www.cncwebtools.com/Apps/GCode_Simulator/index.html (potrebuje WebGL, me chodi jen ve Firefoxu)
    * http://camotics.org (Dříve OpenSCAM)
    * FreeCAD (viz. vyse)
  * **3D scan**
    * Pomocí sondy
      * bCNC
    * Rekonstrukce z fotek [[:howto:multimedia:photogrammetry]]
  * **Vykresy ke stazeni**
    * https://grabcad.com/library
    * http://www.thingiverse.com/
    * http://www.makercase.com/ (generátor krabic)
    * http://terrain.party/ (topograficky mapy cely planety ke stazeni)
  * **Ostatní**
    * http://www.flatfab.com/ Software na generování 3D koster z desek

===== Nástroje =====

  * **Fréza** = ostrý nástroj, **Frézka** = obráběcí stroj do kterýho se fréza upíná
  * Odkazy
    * https://www.shapeoko.com/wiki/index.php/Endmills
    * http://makezine.com/2015/12/03/6-essential-end-mills-for-your-cnc-machine/
  * Nejběžnější frézy
    * Podle materiálu
      * **carbide**, karbid wolframu, slinutý karbid, tungsten carbide, widium (Momentálně nejoblíbenější. Je extrémně tvrdý, vydrží dýl ostrý, není potřeba moc chladit, ale je křehký.) Dělají se z něj špičky vrtáků do zdi (aka "widiáky").
      * **HSS**, high speed steel, vysokorychlostní ocel. Nejvíc obyč materiál, měkčí než karbid, snáž se tupí a přehřívá (=pozor na otáčky), ale hůř se láme. Je levnější a na měkčí materiály stačí. Dělají se z něj obyč černý vrtáky na ocel.
    * Podle průměru dříku
      * **1/8" = 3.175mm** = Jediný druh co lze dát do Dremelu. Do vřetena máme taky 1/8" kleštinu.
        * Délka ostří 22mm nejlevnější, 32mm, 42mm, 52mm předražený
      * **1/4"** i tuhle kleštinu máme, zatím ale s takhle velkejma frézama nemám moc zkušenosti
    * Podle tvaru
      * **end mill**, flat (česky **čelní fréza**) (běžné řezání, frézování, drážkování, vrtání)
      * **Ball head end mill** (endmill s hezčím finišem na 3D věci, muze rychleji odebirat material, nema namahanej roh)
      * **Tapered Ball Nose** (jako normalni ball nose, ale ke spicce se zuzuje, takze se s nim daj delat drobnejsi detaily, ale zaroven je pevnejsi)
      * **Rounded/radiused head/bull nose end mill** (zaoblený endmill, nemá namáhanou hranu, takže víc vydrží)
      * **V-Bit** různé úhly a velikosti, 30°, 60°, 90° (gravírování, výroba plošňáků, srazeni hran, drazkovani desek k ohybu)
      * **Half straight** (plasty, pěna, dibond, preklizka,...)
    * Podle počtu ostří
      * Dual flute (dřevo)
      * Single flute (plasty, hliník?)
      * 3-flute (jako 2-flute, ale tuzsi s mirne lepsim finisem, pokud nevadi vetsi pocet zubu za minutu)
      * 4-flute (hezci finis)
    * Podle spirály
      * **Upcut** (spirála jako vrták, lépe odklízí třísky, ale škube okraje)
      * **Straight** (hůř odklízí třísky, ale dělá hezčí hrany)
      * **Downcut** (opak upcutu, naopak ještě tlačí třísky zpátky do řezu, jen pro speciální situace, při vrtání snadno zapálí dřevo)
      * **Compression** (kombinace upcut/downcut, speciální)
    * Podle coatingu

===== Materiály =====

  * Plasty
    * Lepší
      * Acetal, Delrin, POM
      * HDPE
      * PVC
    * Horší
      * ABS
  * Kompozity
    * Dibond (hlinik na plastu)
===== Parametry pro materiály =====

  * http://carbide3d.com/files/Nomad883_feeds_125.jpg
  * https://www.shapeoko.com/wiki/index.php/Materials#Nomad_883


Co jsem pouzival

^ Material ^ Freza ^ Hloubka řezu ^ Stepover ^ Posuv XY /min (feed) ^ Posuv Z /min (plunge) ^ Vřeteno ^ RPM ^ Pozn. ^
| Dřevotříska | 3.175mm, 2 břity | 1mm | | 1000mm | 500mm | Dremel 3000 | Max |
| Překližka | 3.175mm, 1 břit | 1mm | | 700mm | 300mm | Dremel 3000 | Max | místama to skákalo |
| Hliník | 3.175mm, 1 břit | 0.1mm | | 150mm | 30mm | Dremel 3000 | Max |
| Hliník | 3.175mm, 1 břit | 0.5mm | | 240mm | 124mm | lidl | 10k?? | Salam23 |
| Dibond | 3.175mm, 1 břit | 1mm | | 250mm (400mm?) | 250mm | lidl | 20k?? | Salam23 |
| Dibond | 3.175mm, 1 břit "half straight" na plast | 1mm | | 250mm (400mm?) | 100mm? | China 1.5kW VFD | 17k | rychle projit hlinikem (= ne zdlouhavej helix), taby ~3mm |
| Hliník | 3.175mm, 1 břit | 0.25mm | | 300mm | 70mm | China 1.5kW VFD | 10k | 1mm2 taby, helical, gandalf podlozky |
| Překližka | 3.175mm, 2 břity straight | 1mm | | 1500mm | 600mm | China 1.5kW VFD | 6000 | climb zpusobuje deflekci! velký otáčky taky. |
| Překližka | 3.175mm, 1 břit half straight | 1mm | | 1500mm | 600mm | China 1.5kW VFD | 12000 | lepší než s dvoubřitkou, ale možná bych ještě snížil otáčky... |
| HDPE | 3.175mm, 1 břit straight | 1mm | | 2000mm | 500mm | China 1.5kW VFD | 7200 | |
| gutta hobbycolor 3mm pěnová PVC deska | 3.175mm, 1 břit | 1.5mm | | 4000mm | 2000mm | China 1.5kW VFD | 7200 |
| Plexisklo PMMA (acrylic) | 3.175mm, 1 břit | 0.5mm | | 1000mm | 250mm | China 1.5kW VFD | 9000 | pomaha mazat (staci WD40), obcas skakalo |
| Recyklát / Traplast | 3.175mm, 1 břit | 1mm | | 4000mm | 2000mm | China 1.5kW VFD | 7200 | Problémy s backlashem při CCW?? Half straight jsem zlomil kvuli nevyklizenejm triskam v hloubce. Chce to upcut nebo polovicni feedrate? |
| PCB | 0.8mm, 2 břity | 0.6mm | | 400mm | 400mm | China 1.5kW VFD | 24000 | |
| Dřevo (práh) | 0.8mm, 2 břity | 0.5mm | 0.4 | 400mm | 400mm | China 1.5kW VFD | 24000 | |
| MDF | 6mm, 2 břity | 2.2-3mm | 45% | 1600mm | 250mm | China 1.5kW VFD | 8800 | Skakalo, Durazne doporucuju karbid nebo aspon coating |
| Smrk | 30mm planer, 2 břity | 3mm | 50% | 1000mm | 0 | China 1.5kW VFD | 7200 | |
| Smrk | 30mm planer, 2 břity | 5mm | 100% | 1000mm | 0 | China 1.5kW VFD | 24000 | Už je trochu děsivý u toho stát, jestli něco odletí, tak tě to nejspíš zastřelí |

==== Gravírování PCB ====

  * 0.2mm 30° (nebo ostřejší) v-bit, 10-24 kRPM?, 400mm/min?
  * Jednoduchy THT desky s tlustejma silovejma cestickama se daj snadno delat 0.8mm endmillem. neudela clovek zadny detaily (SMD), ale na nektery veci to staci a vyhoda je, ze stejnou frezou se deska rovnou vyvrta a orizne.
  * Cuprexit prilepenej oboustrankou = nejsou potreba taby!
  * FlatCAM
    * Pri exportu z KiCADu je potreba pouzit pro vrtani format "Gerber X2", protoze format "Excellon" ve flatcamu zlobi.
    * nastavit vetsi v-bit nez je na nem napsany (0.3-0.4mm, asi by bylo dobry si riznout caru a zmerit to pod mikroskopem, bohuzel je tu jeste backlash...)
    * vic passu (do strany, ne do hloubky) treba 3? muzes i vic. spis s velkym prekryvem (50-60%)
    * hloubka rezu se osvedcila 0.01mm (ale asi zalezi na tloustce medi)
      * 0mm bylo malo a 0.1mm bylo HOODNE MOC (=je to pak nepouzitelne otrhany)
      * rozhodne delat korekci v setinach nebo tisicinach, nikdy ne po desetinach!
      * Mozna by davalo smysl nastavit v CAMu hloubku rezu 0 a posunout si origin o cca 0.01mm dolu az v senderu, protoze to stejne pak doladuju na miste...
      * Pri pouziti 0.8mm endmillu misto v-bitu hloubka 0.02mm nestacila, tak jsem dal 0.1mm (asi by stacilo i trochu min).
  * bCNC
    * Autolevel! Bez toho to asi ani nema cenu zkouset. Sit merenejch bodu s rozestupem 1cm nebo min. Probe feed cca 70mm/min.
    * Z0 jsem stanovoval taky pomoci kontaktniho sondovani primo frezou (potom jsem ho posunul niz o pozadovanou hloubku rezu)
  * Odsávat vysavačem a štětečkem
  * Při návrhu desky použít co nejširší možný trasy/pady. s výsledkem jsem byl spokojenej, SO8 smd pouzdra se daji s prehledem osazovat.

===== Fyzicke vlastnosti stroje =====

  * Rozmery pracovniho kvadru
    * X 830 mm
    * Y 1340 mm
    * Z 95 mm
  * Rohy
    * X0 Y0 Z0
    * X800 Y1300 Z90
  * Možné upgrady
    * 15W Laser https://www.aliexpress.com/item/15W-Laser-Module-High-Power-15000mw-Blue-Color-Laser-Head-DIY-Metal-Engraving-450nm-Lasers-DIY/32807747581.html
    * 10w Laser https://www.aliexpress.com/item/Freeshipping-10-watts-10-000-MW-of-high-power-laser-engraving-laser-module-450nm-blue-laser/32797447168.html


===== Prislusenstvi =====

  * klic 17 - na matku vretena er11-a
  * klic 13 - na osicku vretena er11
  * klic 10 - na matku klestiny na dremlu


===== Ridici firmware =====

  * GRBL (pouzivame, 3osy, freza, laser)
  * TinyG (6 os)
  * Smoothieboard (6 os, umi i nekartezsky roboty, krome CNC a laseru i 3d tisk, vyzaduje 32b mikroprocesor)
  * GNEA (budouci port GRBL na silnejsi mikroprocesor)

===== Microsteping =====
==== A4988 (8-35V, 1A bez chlazeni, 2A s chlazenim) ====
^ MS1	^ MS2	^ MS3	^ Microstep Resolution ^
| Low	| Low	| Low	^ Full step |
| High	| Low	| Low	^ Half step |
| Low	| High	| Low	^ Quarter step |
| High	| High	| Low	^ Eighth step |
| High	| High	| High	^ Sixteenth step |


==== DRV8825 (8.2-45V, 1.5A bez chlazeni, 2.2A s chlazenim) ====
^ MODE0	^ MODE1	^ MODE2	^ Microstep Resolution ^
| Low	| Low	| Low	^ Full step |
| High	| Low	| Low	^ Half step |
| Low	| High	| Low	^ 1/4 step |
| High	| High	| Low	^ 1/8 step |
| Low	| Low	| High	^ 1/16 step |
| High	| Low	| High	^ 1/32 step |
| Low	| High	| High	^ 1/32 step |
| High	| High	| High	^ 1/32 step |



===== Soucasne nastaveni ridici jednotky: =====

Microstepping:

XY 1/4
Z 1/2

<file c config.h>
#define USE_SPINDLE_DIR_AS_ENABLE_PIN
</file>

<code ini grbl v1.1f>
$0 = 10    (Step pulse time, microseconds)
$1 = 25    (Step idle delay, milliseconds)
$2 = 0    (Step pulse invert, mask)
$3 = 0    (Step direction invert, mask)
$4 = 0    (Invert step enable pin, boolean)
$5 = 0    (Invert limit pins, boolean)
$6 = 0    (Invert probe pin, boolean)
$10 = 1    (Status report options, mask)
$11 = 0.010    (Junction deviation, millimeters)
$12 = 0.002    (Arc tolerance, millimeters)
$13 = 0    (Report in inches, boolean)
$20 = 0    (Soft limits enable, boolean)
$21 = 0    (Hard limits enable, boolean)
$22 = 0    (Homing cycle enable, boolean)
$23 = 0    (Homing direction invert, mask)
$24 = 25.000    (Homing locate feed rate, mm/min)
$25 = 500.000    (Homing search seek rate, mm/min)
$26 = 250    (Homing switch debounce delay, milliseconds)
$27 = 1.000    (Homing switch pull-off distance, millimeters)
$30 = 24000    (Maximum spindle speed, RPM)
$31 = 0    (Minimum spindle speed, RPM)
$32 = 0    (Laser-mode enable, boolean)
$100 = 40.000    (X-axis travel resolution, step/mm)
$101 = 39.968    (Y-axis travel resolution, step/mm)
$102 = 400.000    (Z-axis travel resolution, step/mm)
$110 = 4000.000    (X-axis maximum rate, mm/min)
$111 = 4000.000    (Y-axis maximum rate, mm/min)
$112 = 400.000    (Z-axis maximum rate, mm/min)
$120 = 200.000    (X-axis acceleration, mm/sec^2)
$121 = 200.000    (Y-axis acceleration, mm/sec^2)
$122 = 100.000    (Z-axis acceleration, mm/sec^2)
$130 = 200.000    (X-axis maximum travel, millimeters)
$131 = 200.000    (Y-axis maximum travel, millimeters)
$132 = 200.000    (Z-axis maximum travel, millimeters)
</code>

==== Kalibracni trojclenka ====

novy_pocet_kroku_na_mm = soucasny_pocet_kroku_na_mm * ocekavana_vzdalenost/ujeta_vzdalenost

==== Nastaveni invertoru Huanyang 1.5kW ====

<note warning>
  * V tomhle se fakt radsi nehrabte, nebo to cely shori.
</note>

  * Vřeteno
    * Zhong Hua Jiang
    * 1.5kW 220V 8A 400Hz
    * prumer 65*205
    * SN: 200730184245.5
  * Kabel JZ-HF-CY 4G1
  * Konektor GX20-4

  * {{:howto:mechanical_engineering:huanyang_vfd_inverter_manual.pdf}}
  * http://www.cnczone.ru/forums/index.php?act=attach&type=post&id=7154
  * http://www.jinlantrade.com/ebay/invertermanual.pdf
  * https://hobbytronics.co.za/Content/external/1159/Spindle_Settings.pdf
  * http://www.halfbakedmaker.org/blog/post_id

TODO: udajne je nas motor od 8000 otacek, zamknout nastaveni, promyslet DC brzdu napr napeti 8% z max napeti po dobu 0.5s od 10Hz 

Automaticky chlazeni:\\
Vystup:
  * PD050 Multi-Output 1（DRV function） Factory Setting：01
  * PD051 Multi-Output 2（UPF function） Factory Setting：05
  * PD052 Multi-Output 3（FA, FB, FC function） Factory Setting：02
  * PD053 Multi-Output 4（KA, KB function） Factory Setting：00 
Nastavit na 06 = uniform frequency reach 1\\
PD060, PD061 = frekvence 1 a 2\\
PD062 = range pro hysterezi = 1-10Hz

Preskoceni kritickejch otacek:\\
PD056-059


  * PD130 = 1 (pocet pump)
  * PD052 = 25 (pumpa 1)
  * PD060 = high
  * PD061 = low

^ Systemovy veci ^^^
^ PD000 ^ 1 | Zamek nastaveni, 1 = zamceno, 0 = odemceno |
^ PD013 ^ 8 | Vyresetuje invertor do defaultu, v zadnym pripade potom nesmi bejt pripojenej motor |
^ V/F Krivka ^^^
^ PD003 ^ 400 | Default frekvence (Hz) |
^ PD004 ^ 400 | Rated frekvence (Hz) |
^ PD005 ^ 400 | Max frekvence (Hz) |
^ PD006 ^ 2.5 | Stredni frekvence (Hz) |
^ PD007 ^ 0.5 | Min frekvence (Hz) |
^ PD008 ^ 220 | Max napeti (V) |
^ PD009 ^ 14 | Stredni napeti (V) |
^ PD010 ^ 7 | Min napeti (V) |
^ PD011 ^ 120 | Min frekvence pro vzduchem chlazeny 120Hz (=7200 RPM), vodou chlazeny 0Hz |
^ Parametry Motoru ^^^
^ PD141 ^ 220 | Max napeti motoru (V) |
^ PD142 ^ 7 | Max proud motoru (A) |
^ PD143 ^ 4 | Pocet magnetickych polu motoru |
^ PD144 ^ 3000 | Otacky motoru pri 50Hz (pro motory 24000 RPM @ 400Hz je to **3000** RPM @ 50Hz) |
^ PD145 ^ ??? | Kompenzace kroutaku??? Nevim presne co s tim, nechal jsem default |
^ PD146 ^ TODO | Proud motorem bez zateze v procentech maximalniho proudu, default je 40%, asi to stahnu |
^ Rozběh/Brždění ^^^
^ PD014 ^ 2 | Akcelerace #1 (s), fungovalo to i při zlomcích sekundy, ale radši jsem dal rezervu, bCNC defaultne ceka na roztoceni 3sekundy a pak zacne rezat, to je potreba stihnout |
^ PD015 ^ 6 | Decelerace #1 (s), při 1s se to triplo, při 2s to natahovalo brždění na 5s |
^ PD026 ^ 0 | 0: zpomalí do zastavení snížením frekvence, 1: necha motor volne dobehnout |
^ PD028 ^ default 0.5 | Frekvence zastavení (Hz) Motor se pod ní nechá dotočit, nebo se zabrzdí DC brzdou |
^ PD030 ^ default 0 | Délka DC brždění při zastavovani (s) |
^ PD031 ^ default 2 | % z max napětí při DC brždění |
^ Externi ovladani rychlosti (volitelne); Piny: VI, AI, ACM, RS+, RS- ^^^
^ PD001 ^ 1 | Run source = 0:Operator, 1:External analog terminal, 2:Serial communication port |
^ PD002 ^ 1 | Frequency source = viz. PD001 |
^ PD070 ^ 1 | Analog Input Range, 0: 0~10V, 1: 0~5V, 2:0~20mA, 3:4~20mA  |
^ PD071 ^ default 20 | Analog Filtering Constant, zvysit pri problemech |
^ PD072 ^ 400 | Higher Analog Frequency (420?)  |
^ PD073 ^ 0 | Lower Analog Frequency  |
^ PD074 ^ default 0 | Bias Direction at Higher Frequency |
^ PD075 ^ default 0 | Bias Direction at Lower Frequency |
^ PD076 ^ default 0 | Analog Negative Bias Reverse |
^ PD163 ^ 1 | RS485 slave address, 0 = disabled, 1-250 = addr |
^ PD164 ^ 1 | RS485 baudrate, 0 = 4800, **1 = 9600**, 2 = 19200, 3 = 34800 |
^ PD165 ^ 3 | RS485 mode, 0 = 8N1 ASCII, 3 = 8N1 RTU |


===== Zapojeni kabelu =====

{{http://www.linengineering.com/wp-content/uploads/2015/10/Wiring_4_lead_Wires.png}}

  * steppery
    - a+ red
    - a- blue
    - b+ green
    - b- black
  * vřeteno
    - U
    - V
    - W
    - GND